瑚柄摇杆机构的急回特性的程度常用_______表示，该值愈大，说明机构急回特性越_______，该值还与机构的极位夹角θ有关，θ愈大，机构急回特性越_______，若θ=0，则机构_______，只有当θ_______时，机构才存在急回特性。