明朝军队的编制是，自京都至府县都建立_________。明成祖时将五军都督府分统的四十八卫军增到七十二卫，定名为________。为保证军队的兵源及供给，明初沿袭了元朝以来的________制度，凡军士单独编户籍，并世代相袭。