首页
外语
计算机
考研
公务员
职业资格
财经
工程
司法
医学
专升本
自考
实用职业技能
登录
计算机
阅读以下关于某四轴飞行器系统设计的说明,回答问题1至问题4,将解答填入答题纸的对应栏内。 【说明】 在某四轴飞行器系统设计中,利用惯性测量单:元(IMU)、PID电机控制、2.4G无线遥控通信和高速空心直流电机驱动等技术来实现一个简易的嵌入式四轴飞
阅读以下关于某四轴飞行器系统设计的说明,回答问题1至问题4,将解答填入答题纸的对应栏内。 【说明】 在某四轴飞行器系统设计中,利用惯性测量单:元(IMU)、PID电机控制、2.4G无线遥控通信和高速空心直流电机驱动等技术来实现一个简易的嵌入式四轴飞
admin
2016-11-11
29
问题
阅读以下关于某四轴飞行器系统设计的说明,回答问题1至问题4,将解答填入答题纸的对应栏内。
【说明】
在某四轴飞行器系统设计中,利用惯性测量单:元(IMU)、PID电机控制、2.4G无线遥控通信和高速空心直流电机驱动等技术来实现一个简易的嵌入式四轴飞行器方案。整个系统的设计包括飞控板和遥控板两部分,两者之间采用2.4G无线模块进行数据传输。飞控板采用高速单片机STM32作为处理器,采用含有三轴陀螺仪、三轴加速度计的运动传感器MPU6050作为惯性测量单元,通过2.4G无线模块和遥控板进行通信,最终根据PID控制算法以PWM方式驱动空心电机来控制目标。
图2-1为李工设计的系统总体框图。飞控板和遥控板的核心处理器都采用STM32F103。飞控系统的惯性测量单元采用MPU6050测量传感器,MPU6050使用IIC接口,时钟引脚SCL、数据引脚SDA和数据中断引脚分别接到STM32的对应管脚,图2-2为该部分原理图。遥控板采用STM32单片机进行设计,使用AD对摇杆模拟数据进行采集,采用NRF2401无线模块进行通信,图2-3为该部分原理图。
李工所设计的系统软件同样包含飞控板和遥控板两部分,飞控板软件的设计主要包括无线数据的接收、自身姿态的实时计算、电机PID增量的计算和PWM的电机驱动。遥控板主控制器软件通过ADC外设对摇杆数据进行采集,把采集到的数据通过2.4G无线通信模块发送至飞控板。图2-4为飞控系统的软件流程示意图。
【问题3】
在STM32处理器的PWM使用过程中,最为关键的就是PWM的频率和占空比。PWM的频率依赖于PWM模块的参考时钟频率,自动装载寄存器ARR的值加1之后再乘以参考时钟频率即可得到PWM的频率。PWM的占空比是用捕获比较寄存器CCR和自动装载寄存器ARR获得的,PWM占空比=CCR/(ARR+1)。
假设当前主控板的STM32处理器PWM模块的参考时钟频率为lkHz,要将PWM模块的频率设置为100kHz,则ARR寄存器的值应设置为多少?如果此时占空比希望设置为20%,那么CCR寄存器的值应该设置为多少?
选项
答案
ARR寄存器的值:99 CCR寄存器的值:20
解析
在STM32处理器的PWM使用过程中,最为关键的就是PWM的频率和占空比。PWM的频率依赖于PWM模块的参考时钟频率,自动装载寄存器ARR的值加1之后再乘以参考时钟频率即可得到PWM的频率。PWM的占空比是用捕获比较寄存器CCR和自动装载寄存器ARR获得的,PWM占空比=CCR/(ARR+1)。
进行ARR寄存器的值计算过程中,符合的公式为:
ARR寄存器=要设置的频率/时钟频率一1。
根据占空比则指导CCR的设置符合的公式为:
CCR寄存器=(占空比)×(ARR+1)。
转载请注明原文地址:https://kaotiyun.com/show/3QWZ777K
本试题收录于:
嵌入式系统设计师下午应用技术考试题库软考中级分类
0
嵌入式系统设计师下午应用技术考试
软考中级
相关试题推荐
数据库的并发操作可能带来的问题包括(51)________________。
假设某企业信息管理系统中的5个实体:部门(部门号,部门名,主管,电话),员工(员工号,姓名,岗位号,电话),项目(项目号,名称,负责人),岗位(岗位号,基本工资),亲属(员工号,与员工关系,亲属姓名,联系方式)。该企业有若干个部门,每个部门有若干名员工;每
若系统正在将(20)________________文件修改的结果写回磁盘时系统发生崩溃,则对系统的影响相对较大。
在网络安全管理中,加强内防内控可采取的策略有(14)________________。①控制终端接入数量②终端访问授权,防止合法终端越权访问③加强终端的安全检查与策略管理④加强员工上网行为管理与违规审计
某企业人事管理系统中有如下关系模式,员工表Emp(eno,ename,age,sal,dname),属性分别表示员工号、员工姓名、年龄、工资和部门名称;部门表Dept(dnatne,phone),属性分别表示部门名称和联系电话。需要查询其它部门比销
并发操作可能带来的数据不一致性有(52),解决的办法是并发控制,主要技术是(53)。(53)
某文件系统采用位示图(bitmap)记录磁盘的使用情况。若计算机系统的字长为64位,磁盘的容量为1024GB,物理块的大小为4MB,那么位示图的大小需要()个字。
设备驱动程序是直接与()打交道的软件模块。
随机试题
采用铝芯还是铜芯电力电缆,下列正确的说法是()。
调查药物引起出生畸型时,畸型儿童的母亲由于不幸的经历,会比正常儿童的母亲对孕期用药史回忆得更确切,这种情况属于
窦房结位于
关于城市燃气管网系统的说法,正确的是()。
我国《工程网络计划技术规程》(JGJ/T121—99)推荐的常用工程网络计划类型包括( )。
我国国债分为可流通国债和不可流通国债,不可流通国债是指( )。
以下说法中正确的是:
Therehavebeenrumors.There’sbeengossip.AllHollywoodisshockedtolearnthatCalistaFlockhart,starofFox’shitTVshow
WWW是以超文本标记语言为基础,能够提供面向Internet服务的信息浏览系统,WWW系统的结构采用了【】模式。
Ourprogramscomesecondtotheirs.
最新回复
(
0
)