半径为r，偏心距为e的凸轮，以匀角速度ω绕O轴转动。杆AB长l，A端置于凸轮上，B端用铰链支撑。在图4-91所示瞬时，AB杆水平且A、D两点在同一铅垂线上，此时，杆端A的速度vA=( )。