南京A公司与北京B公司约定采用合同书订立合同，2006年1月1日在上海订立了一份书面合同，A公司当日签字盖章后交B公司，2006年1月5日，A公司已经履行了主要义务，B公司已经接受，B公司在1月10日将该合同带回到北京签字盖章，该合同成立时间为( )。