阅读下列说明和图，回答问题，将解答填入答题纸的对应栏内。【说明】在服务型智能扫地机器人的系统设计中，李工设计的扫地机器人硬件系统接口如图2—1所示，其中STM32单片机负责进行各个传感器的数据采集，包括利用GPIO进行各种传感器数据的获取、利用ADC进

admin2021-03-25 53

问题阅读下列说明和图，回答问题，将解答填入答题纸的对应栏内。
【说明】
在服务型智能扫地机器人的系统设计中，李工设计的扫地机器人硬件系统接口如图2—1所示，其中STM32单片机负责进行各个传感器的数据采集，包括利用GPIO进行各种传感器数据的获取、利用ADC进行红外测距仪数据的获取、利用IIC进行陀螺仪(角度)传感器数据的获取，通过串口将数据发送给主处理器S5PV210，并利用脉冲计数进行扫地机器人运动速度、距离等信息的获取。主处理器S5PV210通过USB接口采集实时视频，利用PWM进行云台控制，同时利用USB接口通过WIFI和后台主机实现信息交互。

STM32单片机有BOOT1和BOOT0两个启动方式选择管脚，包括三种不同的启动方式，如表2一1所示。

李工在STM32单片机的启动电路设计时，采用跳线帽形式进行启动方式选择，对应电路如图2—2所示。

李工在利用ADC进行红外测距仪数据的采集设计中，采用STM32内置的12bit逐次比较型ADC，参考电压V_ref为3．3V，ADC的采集数字输出为：

为获取扫地机器人在移动过程中的距离、速度等信息，李工将霍尔传感器模块分别安装在左右车轮驱动电机的轴上，通过两个计数器采集左右驱动电机轴上的霍尔传感器脉冲数，以此来计算获取扫地机器人的移动距离、旋转角度等信息。图2-3为扫地机器人的圆形机身和左右两轮的示意图。

已知左右车轮转动一圈时，霍尔传感器输出564个脉冲(表示为n₀)，那么计数器采集到的脉冲数和左右轮的移动距离关系可以表示为(R为车轮距中心半径，r为左右轮的半径，n_r为当前计数器从开始到现在采集到的脉冲数)：

假设扫地机器人的车轮距中心半径R=30cm，左右轮的半径r=5 cm。当左轮PWM脉冲计数数目为2256时，左轮从脉冲计数开始到现在，移动的距离是多少厘米?(π取3．14)

选项

答案125．6厘米

解析假设扫地机器人的车轮距中心半径R=30 cm，左右轮的半径r=5 cm。当左轮PWM脉冲计数数目为2256时，左轮从脉冲计数开始到现在，移动的距离是多少厘米?其中π已经说明取3．14。该题目也只需要使用题目中给出的公式进行计算即可：

其中，半径r=5 cm，结合题目中给出的霍尔传感器输出564．个脉冲(表示为n₀)，此时n_x为2256，只需要带入公式即可得到需要的距离数值。

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