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  3. 阅读下列说明和图，回答问题，将解答填入答题纸的对应栏内。 【说明】 在服务型智能扫地机器人的系统设计中，李工设计的扫地机器人硬件系统接口如图2—1所示，其中STM32单片机负责进行各个传感器的数据采集，包括利用GPIO进行各种传感器数据的获取、利用ADC进

阅读下列说明和图，回答问题，将解答填入答题纸的对应栏内。 【说明】 在服务型智能扫地机器人的系统设计中，李工设计的扫地机器人硬件系统接口如图2—1所示，其中STM32单片机负责进行各个传感器的数据采集，包括利用GPIO进行各种传感器数据的获取、利用ADC进

admin2021-03-25  80
问题 阅读下列说明和图，回答问题，将解答填入答题纸的对应栏内。
【说明】
在服务型智能扫地机器人的系统设计中，李工设计的扫地机器人硬件系统接口如图2—1所示，其中STM32单片机负责进行各个传感器的数据采集，包括利用GPIO进行各种传感器数据的获取、利用ADC进行红外测距仪数据的获取、利用IIC进行陀螺仪(角度)传感器数据的获取，通过串口将数据发送给主处理器S5PV210，并利用脉冲计数进行扫地机器人运动速度、距离等信息的获取。主处理器S5PV210通过USB接口采集实时视频，利用PWM进行云台控制，同时利用USB接口通过WIFI和后台主机实现信息交互。

STM32单片机有BOOT1和BOOT0两个启动方式选择管脚，包括三种不同的启动方式，如表2一1所示。

李工在STM32单片机的启动电路设计时，采用跳线帽形式进行启动方式选择，对应电路如图2—2所示。

李工在利用ADC进行红外测距仪数据的采集设计中，采用STM32内置的12bit逐次比较型ADC，参考电压Vref为3．3V，ADC的采集数字输出为：

为获取扫地机器人在移动过程中的距离、速度等信息，李工将霍尔传感器模块分别安装在左右车轮驱动电机的轴上，通过两个计数器采集左右驱动电机轴上的霍尔传感器脉冲数，以此来计算获取扫地机器人的移动距离、旋转角度等信息。图2-3为扫地机器人的圆形机身和左右两轮的示意图。

已知左右车轮转动一圈时，霍尔传感器输出564个脉冲(表示为n0)，那么计数器采集到的脉冲数和左右轮的移动距离关系可以表示为(R为车轮距中心半径，r为左右轮的半径，nr为当前计数器从开始到现在采集到的脉冲数)：

李工在扫地机器人设计中加入了陀螺仪模块，通过陀螺仪可以获取不同时刻之间的偏转角，进而与霍尔传感器相融合，使得运动控制器能够直接快速得到系统当前的偏转角。陀螺仪和STM32之间通过IIC接口进行数据通信，陀螺仪和STM32之间还有一个信号线(STM32的GPIO9)和陀螺仪芯片复位线(STM32的GPIO8，低电平为复位，高电平为非复位)。
在STM32通过IIC接口获取陀螺仪数据前，需要先对陀螺仪复位并查询信号线的有效性(GPIO9高为有效，低为无效)，有效时再通过IIC接口读取陀螺仪的数据。李工设计了通过IIC接口获取陀螺仪数据的流程图(图2-4)，请选择合适的项进行补全。
图2-4中(1)～(4)备选答案：
A．GPIO9和GPIO8都设置为输入
B．GPIO9和GPIO8都设置为输出
C．GPIO9设置为输入，GPIO8设置为输出
D．GPIO9设置为输出，GPIO8设置为输入
E．GPIO9设置为高，持续一段时间，GPIO9设置为低
F．GPIO9设置为低，持续一段时间，GPIO9设置为高
G．GPIO8设置为低，持续一段时间，GPIO8设置为高
H．GPIO8设置为高，持续一段时间，GPIO8设置为低
I．GPIO9为高电平?
J．GPIO9为低电平?
K．GPIO8为高电平?
L．GPIO8为低电平?
M．通过IIC读取数据
N．通过IIC写入数据
选项
答案(1)C (2)G (3)I (4)M
解析 本问题需要仔细分析题目中给出的两部分流程说明：
1．陀螺仪和STM32之间还有一个信号线(STM32的GPIO9)和陀螺仪芯片复位线(STM32的GPIO8，低电平为复位，高电平为非复位)。
2．在STM32通过IIC接口获取陀螺仪数据前，需要先对陀螺仪复位并查询信号线的有效性(GPTI9高为有效，低为无效)，有效时再通过IIC接口读取陀螺仪的数据。
按照题目中给出的流程说明，在对应流程图中只要选择对应的GPIO管脚的配置或者检查即可。
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