设有χ－y平面上的直线运动路径，源点坐标为(0，0)，终点坐标为(4，8)，χ轴的速度限制为±2，加速度限制为±3。y轴的速度限制为±3，加速度限制为±4。利用三次多项式样条函数生成点位控制指令，为了保证所有轴的速度和加速度都不超过容许值，求协调运动的容许

admin2017-09-26 25

问题设有χ－y平面上的直线运动路径，源点坐标为(0，0)，终点坐标为(4，8)，χ轴的速度限制为±2，加速度限制为±3。y轴的速度限制为±3，加速度限制为±4。利用三次多项式样条函数生成点位控制指令，为了保证所有轴的速度和加速度都不超过容许值，求协调运动的容许最短时间为多少?

选项

答案各轴的运动距离为｜△ζ_χ｜＝｜4－0｜＝4；｜△ζ_y｜＝｜8－0｜＝8 [*] 因此协调运动的容许最短时间t＝max{△t_vχ，△t_vy，△t_aχ，△t_ay}＝4

解析

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