2. 自考
  3. 考虑χy平面上的直线运动路径，源点坐标为(1，1)，终点坐标为(13，11)，两轴速度限制：vχmax＝vymax＝±6，加速度限制：aχmax＝aymax＝±2，试设计三次多项式样条函数点位控制指令。

考虑χy平面上的直线运动路径，源点坐标为(1，1)，终点坐标为(13，11)，两轴速度限制：vχmax＝vymax＝±6，加速度限制：aχmax＝aymax＝±2，试设计三次多项式样条函数点位控制指令。

admin2017-10-26  40
问题 考虑χy平面上的直线运动路径，源点坐标为(1，1)，终点坐标为(13，11)，两轴速度限制：vχmax＝vymax＝±6，加速度限制：aχmax＝aymax＝±2，试设计三次多项式样条函数点位控制指令。
选项
答案由于速度和加速度限制两轴相同 [*] 所以协调运动先设计χ轴 [*] (t1－t0)＝max{△tvχ，△taχ}＝6 可得χ轴的控制指令表达式为： [*] y轴控制指令表达式为： [*] 则在P寄存器得到的脉冲数为30×2-7＝0．234375(脉冲／加)，所以实际上的
解析
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机电一体化系统设计

理工类

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