考虑χy平面上的直线运动路径，源点坐标为(1，1)，终点坐标为(13，11)，两轴速度限制：vχmax＝vymax＝±6，加速度限制：aχmax＝aymax＝±2，试设计三次多项式样条函数点位控制指令。