考虑χy平面上的直线运动路径，源点坐标为(1，1)，终点坐标为(13，11)，两轴速度限制：vχmax＝vymax＝±6，加速度限制：aχmax＝aymax＝±2，试设计三次多项式样条函数点位控制指令。

admin2017-10-26 46

问题考虑χy平面上的直线运动路径，源点坐标为(1，1)，终点坐标为(13，11)，两轴速度限制：v_χmax＝v_ymax＝±6，加速度限制：a_χmax＝a_ymax＝±2，试设计三次多项式样条函数点位控制指令。

选项

答案由于速度和加速度限制两轴相同 [*] 所以协调运动先设计χ轴 [*] (t₁－t₀)＝max{△t_vχ，△t_aχ}＝6 可得χ轴的控制指令表达式为： [*] y轴控制指令表达式为： [*] 则在P寄存器得到的脉冲数为30×2^-7＝0．234375(脉冲／加)，所以实际上的

解析

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机电一体化系统设计

理工类

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考虑χy平面上的直线运动路径，源点坐标为(1，1)，终点坐标为(13，11)，两轴速度限制：vχmax＝vymax＝±6，加速度限制：aχmax＝aymax＝±2，试设计三次多项式样条函数点位控制指令。

机电一体化系统设计

理工类

长期家庭氧疗每日吸氧时间应≥_______小时。

_______是最常用的病原学检测方法。

评估血糖长期控制状况最重要指标是_______。

呼吸的调节通过呼吸中枢控制、_______和化学性调节来完成。

颈内动脉系统受累出现三偏征，即对侧偏瘫、偏身感觉障碍、_______。

男性，35岁，自由职业。移民国外，因语言困难，无法和人交流，渐出现心烦、心悸、紧张，惶惑不知所措，易激动，有时又沮丧，感觉无前途，持续约半年。平素性格内向、胆小。治疗首选()

现场可编程门阵列简称为【】

简单呵编程逻辑器件中与阵列固定，或阵列可编程的是_________。

简单可编程逻辑器件中，“与阵列”可编程、“或阵列”固定的是PAL和________。

步进电动机单极性驱动电路中，单极性驱动电路中续流二极管的作用是在功率晶体管关断时，为相绕组提供一条_______回路。

图6－23所示半开阀门，阀门前后的测压管水头差为△h=1m水柱，管径不变，管中平均流速v=2m／s，则该阀门的局部阻力系数ξ为()。

通风方式按通风动力的不同可分为(　　)。

我国会计法律制度中层次最高的法律规范是《注册会计师法》。()

托运人在履行了航空货运合同规定的义务的条件下，有权对合同进行变更，但需要承担因行使权利而使承运人或其他托运人遭受的损失。

()的主要问题是如何确定合理的税收负担，而税收的合理负担，又是资源能否合理配置的关键。

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GeneralPsychology:theStudyofBehaviorIntroductionGeneralpsychologyisconcernedwiththestudyofhumanbehavior.How

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图6－23所示半开阀门，阀门前后的测压管水头差为△h=1m水柱，管径不变，管中平均流速v=2m／s，则该阀门的局部阻力系数ξ为()。

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