在图示机构中，杆O1A=O2B，O1A∥O2B，杆OC2=O3D，O2C∥O3D，且O1A=20cm，O2C=40cm，若杆O1A以角速度ω=3rad／s匀速转动，则杆CD上任意点M速度及加速度的大小为( )。