列出如图所示系统的输入扭矩与输入轴转角之间的运动微分方程，并求输入轴上的等效转动惯量Jeq、等效阻尼系数Beq和等效输出扭矩Teq。图中TM、θ1为输入扭矩及输入轴转角，L为输出端负载，TL为负载扭矩，z1、z2、z3、z4分别为输入、输出轴上齿轮的齿数。