某控制系统的结构如图所示，已知：G(s)＝，Gc(s)＝Kp(1＋)，求： (1)使剪切频率ωc＝5s-1时相位裕量φM最大的Kp和τ。 (2)最大相位裕量φM。 (3)单位加速度输入时的稳态误差essa。

admin2017-09-26 62

问题某控制系统的结构如图所示，已知：G(s)＝

，G_c(s)＝K_p(1＋

)，求：
(1)使剪切频率ω_c＝5s^-1时相位裕量φ_M最大的K_p和τ。
(2)最大相位裕量φ_M。
(3)单位加速度输入时的稳态误差e_ssa。

选项

答案(1)统开环传递函数 G_K(s)＝G_e(s).G(s)＝[*] 剪切频率ω_c＝[*]＝5，故τ＝0．8 由｜G(jω_c)｜＝1得，2K_p＝ω_c，故K_p＝[*]＝2．5 (2)最大相位裕量tanφ_M＝[*]＝1．875，∴φ_M≈61．9° (3)单位加速度输入时，稳态误差e_ssa＝τ／2K_p＝0．8／(2×2．5)＝0．16

解析

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机电一体化系统设计

理工类

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某控制系统的结构如图所示，已知：G(s)＝，Gc(s)＝Kp(1＋)，求： (1)使剪切频率ωc＝5s-1时相位裕量φM最大的Kp和τ。 (2)最大相位裕量φM。 (3)单位加速度输入时的稳态误差essa。

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