阅读以下关于嵌入式实时系统设计的相关技术的描述，回答问题。【说明】某公司长期从事嵌入式系统研制任务，面对机器人市场的蓬勃发展，公司领导决定自主研制一款通用的工业机器人。王工承担了此工作，他在广泛调研的基础上提出：公司要成功地完成工业机器人项目的研制，应

admin2023-02-21 61

问题阅读以下关于嵌入式实时系统设计的相关技术的描述，回答问题。
【说明】
某公司长期从事嵌入式系统研制任务，面对机器人市场的蓬勃发展，公司领导决定自主研制一款通用的工业机器人。王工承担了此工作，他在广泛调研的基础上提出：公司要成功地完成工业机器人项目的研制，应采用实时结构化分析和设计(RTSAD)方法，该方法已被广泛应用于机器人顶层分析和设计中。
图3-1给出了机器人控制器的状态转换图，其中T1-T6表示了状态转换过程中的触发事件，请将T1-T6填到图3-1中的空(1)～(6)处，完善机器人控制器的状态转换图，并将正确答案填写在答题纸上。

选项

答案(1)T1 (2)T4 (3)T2 (4)T3 (5)T6 (6)T5

解析本问题主要通过机器人控制器实例说明，考查考生掌握状态转换图转换的能力。
题中已给出图3-1机器人控制器状态转换图。机器人控制器设定了6种状态，即已关闭、增加动力、手动、运行、终止和已挂起，在6个状态相互转换时，设计了6个触发事件(T1～T6)，需要考生根据已知的机器人控制器原理，将触发条件填到相应位置。以下详细说明机器人控制器状态转换关系：
当按下【启动】按键时，系统就会进入【增加动力】状态。在成功地完成了增加动力的过程之后，系统就会进入【手动】状态。操作员现在可以使用【程序选择】旋钮开关来选择程序(T1：触发【改变程序】)。当操作员按下【运行】按钮时，就会启动当前选择程序的执行过程(T2：触发【开始程序】)，系统就会过渡到【运行】状态。操作员可以通过按下【停止】按钮来挂起程序的执行过程(T5：触发【停止程序】)，然后系统就会进入【已挂起】状态。操作员现在可以按下【运行】按钮来继续执行程序(T6：触发【恢复程序】)，系统则返回到【运行】状态。为了终止程序，操作员按下【结束】按钮(T3：触发【结束程序】)，系统现在进入了【终止】状态。当程序终止执行时(T4：触发【处理程序已结束】)，系统就返回了【手动】状态。

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