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  3. 阅读以下关于嵌入式实时系统设计的相关技术的描述，回答问题。 【说明】 某公司长期从事嵌入式系统研制任务，面对机器人市场的蓬勃发展，公司领导决定自主研制一款通用的工业机器人。王工承担了此工作，他在广泛调研的基础上提出：公司要成功地完成工业机器人项目的研制，应

阅读以下关于嵌入式实时系统设计的相关技术的描述，回答问题。 【说明】 某公司长期从事嵌入式系统研制任务，面对机器人市场的蓬勃发展，公司领导决定自主研制一款通用的工业机器人。王工承担了此工作，他在广泛调研的基础上提出：公司要成功地完成工业机器人项目的研制，应

admin2023-02-21  37
问题 阅读以下关于嵌入式实时系统设计的相关技术的描述，回答问题。
【说明】
某公司长期从事嵌入式系统研制任务，面对机器人市场的蓬勃发展，公司领导决定自主研制一款通用的工业机器人。王工承担了此工作，他在广泛调研的基础上提出：公司要成功地完成工业机器人项目的研制，应采用实时结构化分析和设计(RTSAD)方法，该方法已被广泛应用于机器人顶层分析和设计中。
参考机器人控制器状态转换图(图3-1)和机器人控制器环境图(图3-2)，完善机器人控制器命令的数据流程图(图3．3)中的空(1)～(7)处，并将正确答案填写在答题纸上。
选项
答案(1)控制机器人 (2)修改程序 (3)启动程序 (4)结束程序 (5)处理程序结束 (6)停止程序 (7)继续执行程序
解析 本问题主要通过机器人控制器实例说明，考查考生掌握数据流程的设计能力。
图3—1和图3—2分别给出了机器人控制器的状态转换图和环境图，如果考生能够正确完善问题2的内容，则本题的意义就在于完善机器人控制器数据流图，这是结构化分析和设计方法核心步骤之一。
从图3—3给出的机器人控制器的数据流图看，虚线代表了事件流，也就是触发事件，实线代表了数据流，而圆形代表了一种转换。因此，本题重点考查机器人控制器的命令流程关系。
图3-3给出了从【机器人命令】转换的分解中得到的流程图。【读取控制面板输入】转换可以从控制面板接收输入。这些输入要作为事件流发送给【控制机器人】(答案(1))，【控制机器人】转换要在系统当前状态下检查输入是否有效，如果有效，那么【控制机器人】转换就可以从状态转换图中判断新的状态和所需操作，然后该转换就会触发相应的数据转换来实现操作。
因此，T1触发了【修改程序】转换(答案(2))、T2触发了【启动程序】转换(答案(3))、T3触发了【结束程序】转换(答案(4))、T4触发了【处理程序结束】转换(答案(5))、T5触发了【停止程序】转换(答案(6))、T6触发了【继续执行程序】转换(答案(7))。
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