曲柄连杆机构如图所示，已知曲柄OA=r，连杆AB=r，c为连杆之质心，在曲柄上作用一不变转矩T。曲柄和连杆皆为均质杆，质量分别为m1和m2。曲柄开始静止且在水平向右的位置。不计滑块的质量和各处的摩擦，求曲柄转过一周时的角速度ω。