生成下列等加速度分布指令信号:假设步进电动机步进角为1.8°,由零初始速度加速0.1s达到10r/min,然后恒速度100r/min维持3s。最后0.1s到停止位置,减速度与初始速度相等,时钟信号频率为1000Hz,寄存器字长为16位带符号小数,希望在产生

admin2017-10-26  28

问题 生成下列等加速度分布指令信号:假设步进电动机步进角为1.8°,由零初始速度加速0.1s达到10r/min,然后恒速度100r/min维持3s。最后0.1s到停止位置,减速度与初始速度相等,时钟信号频率为1000Hz,寄存器字长为16位带符号小数,希望在产生该速度分布时只改变加速度寄存器A的内容,求A寄存器中设置的希望值及每一段由设置信号引起的加法次数。

选项

答案第一段0≤t≤0.1s a1=[*]=3.3333×10-3(脉冲/加2)采用16位带符号小数表示寄存器A中的值,由于 a1=3.3333×10-3=109.2266667×2-15(脉冲/加2) 截断取整后: A1=109×2-15 =0.00000000110111012(脉冲/加2) 0.1s时间间隔内,加法次数为 N1=0.1×1000=100(加) 100次加法后,实际达到的速度为: V1=N1A1=10900×2-15(脉冲/加) =0.3326416(脉冲/加) =19958.496(脉冲/分钟) 第二段0.1≤t≤3.1s A2=0,N2=3×1000=3000(加) 第三段3.1≤t≤3.2s A3=-A1=-109×2-15(脉冲/加2) N3-N1=100(加) 这样所有三段A值及加法运算次数N分别为: A1=109×2-15,A2=0,A3=-109×2-15 N1=100,N2=3000,N3=100

解析
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