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设有χ-y平面上的直线运动路径,源点坐标为(1,1),终点坐标为(4,19),两轴只有加速度限制,其中χ轴的加速度限制为±2,y轴的加速度限制为±3。利用三次多项式样条函数生成点位控制指令,为保证所有轴的加速度都不超过容许值,求协调运动的容许最短时间为多少
设有χ-y平面上的直线运动路径,源点坐标为(1,1),终点坐标为(4,19),两轴只有加速度限制,其中χ轴的加速度限制为±2,y轴的加速度限制为±3。利用三次多项式样条函数生成点位控制指令,为保证所有轴的加速度都不超过容许值,求协调运动的容许最短时间为多少
admin
2017-09-26
30
问题
设有χ-y平面上的直线运动路径,源点坐标为(1,1),终点坐标为(4,19),两轴只有加速度限制,其中χ轴的加速度限制为±2,y轴的加速度限制为±3。利用三次多项式样条函数生成点位控制指令,为保证所有轴的加速度都不超过容许值,求协调运动的容许最短时间为多少?
选项
答案
各轴的运动距离为: |△ζ
χ
△|=|4-1|=3;|△ζ
y
|=|19-1|=18 [*] 因此,协调运动的容许最短时间t=max{△t
aχ
,△t
ay
}=6
解析
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本试题收录于:
机电一体化系统设计题库理工类分类
0
机电一体化系统设计
理工类
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