设有χ-y平面上的直线运动路径,源点坐标为(1,1),终点坐标为(4,19),两轴只有加速度限制,其中χ轴的加速度限制为±2,y轴的加速度限制为±3。利用三次多项式样条函数生成点位控制指令,为保证所有轴的加速度都不超过容许值,求协调运动的容许最短时间为多少

admin2017-09-26  33

问题 设有χ-y平面上的直线运动路径,源点坐标为(1,1),终点坐标为(4,19),两轴只有加速度限制,其中χ轴的加速度限制为±2,y轴的加速度限制为±3。利用三次多项式样条函数生成点位控制指令,为保证所有轴的加速度都不超过容许值,求协调运动的容许最短时间为多少?

选项

答案各轴的运动距离为: |△ζχ△|=|4-1|=3;|△ζy|=|19-1|=18 [*] 因此,协调运动的容许最短时间t=max{△t,△tay}=6

解析
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