设有χ－y平面上的直线运动路径，源点坐标为(1，1)，终点坐标为(4，19)，两轴只有加速度限制，其中χ轴的加速度限制为±2，y轴的加速度限制为±3。利用三次多项式样条函数生成点位控制指令，为保证所有轴的加速度都不超过容许值，求协调运动的容许最短时间为多少

admin2017-09-26 43

问题设有χ－y平面上的直线运动路径，源点坐标为(1，1)，终点坐标为(4，19)，两轴只有加速度限制，其中χ轴的加速度限制为±2，y轴的加速度限制为±3。利用三次多项式样条函数生成点位控制指令，为保证所有轴的加速度都不超过容许值，求协调运动的容许最短时间为多少?

选项

答案各轴的运动距离为：｜△ζ_χ△｜＝｜4－1｜＝3；｜△ζ_y｜＝｜19－1｜＝18 [*] 因此，协调运动的容许最短时间t＝max{△t_aχ，△t_ay}＝6

解析

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